NHR-7300PID控制器參數(shù)整定的兩大類(lèi)
2021-06-17
NHR-7300PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過(guò)程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來(lái)有兩大類(lèi)：
一是理論計(jì)算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過(guò)理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還需要通過(guò)工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改；
二是工程整定方法。它主要依賴工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，且方法簡(jiǎn)單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。
兩種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過(guò)試驗(yàn)，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行整定。但無(wú)論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行調(diào)整與完善。
NHR-7300PID控制器是早期出現(xiàn)的控制器類(lèi)型，因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，各個(gè)控制器參數(shù)有著明顯的物理意義，調(diào)整方便，所以這類(lèi)控制器很受工程技術(shù)人員的喜愛(ài)。在模擬系統(tǒng)中，控制器常用的控制規(guī)律是PID控制。為了說(shuō)明控制器的工作原理，先看一個(gè)例子。如圖所示是一個(gè)小功率直流電機(jī)調(diào)速原理圖。給定速度n0(t)>與實(shí)際轉(zhuǎn)速進(jìn)行比較u(t)，其差值e(t)=n0(t)-n(t)，經(jīng)過(guò)PID控制器調(diào)整后輸出電壓控制信號(hào)u(t)，u(t)經(jīng)過(guò)功率放大后，驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)改變其轉(zhuǎn)速。
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